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威尼斯在线注册:该技术填补了我国在全海深水液压机械手

时间:2021/9/6 9:11:01  作者:  来源:  浏览:0  评论:0
内容摘要:同时,科研人员也克服了大惯性载体多自由度导航控制、系统在深渊复杂环境下安全可靠运行等技术难题,使“奋斗”控制系统能够实现基于数据和模型预测的在线智能故障诊断、基于在线控制分布的容错控制和海底自主避碰。“我们设计的神经网络优化算法可以让‘奋斗号’在复杂的海底地形中巡航、导航和悬停。”赵阳说。然而,当载人潜水器到达万丈深渊...

同时,科研人员也克服了大惯性载体多自由度导航控制、系统在深渊复杂环境下安全可靠运行等技术难题,使“奋斗”控制系统能够实现基于数据和模型预测的在线智能故障诊断、基于在线控制分布的容错控制和海底自主避碰。“我们设计的神经网络优化算法可以让‘奋斗号’在复杂的海底地形中巡航、导航和悬停。”赵阳说。

然而,当载人潜水器到达万丈深渊时,它不仅仅是一次“游览”,更是一次抓取岩石、生物、沉积物采样等精准的科研作业。为此,研究人员还为“奋斗”安装了柔性手——两套主从伺服液压机械手,每只“手”有7个关节,可实现6个自由度的运动控制,且承重能力超过60。公斤,可覆盖取样篮及前方工作区,工作能力强。该技术填补了我国在全海深水液压机械手10000米作业应用方面的空白。机械手握住沉积物采样器手柄,在指定位置采集沉积物。然后,提起把手,把它放回取样篮……这是使用“奋斗者”的机械臂取样沉积物的过程。该操作耗时约5 ~ 10分钟。

为了保障载人潜水器的科学观测能力,控制系统团队还首次在载人潜水器上研制了海底电观测云台,突破了超高压环境,精确的传动控制,高度紧凑的集成设计,等。技术上,配备了多台科研设备,实现了水下全方位观测,并获得了大量深海海底的科学观测照片和视频。


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